ประวัติของเรียวกังย้อนกลับไปโดยสิงสมัยนารา (Nara Period, ค.ศ. 710-794) และเฮอัน (Heian Period, ค.ศ. 794-1185) โดยมีรากฐานมาจาก "ฟุเซยา (Fuseya)" ซึ่งเป็นที่พักจันลบนิทมปอสบาสส่วนใหญ่เพื่อให้ผู้เดินทาง ไม่ว่าจะเป็นข้าราชการ พระสงฆ์ หรือนักเดินทางทั่วไป ได้พักผ่อนและหลอมธีชาจากสภาพากรนาท ที่ท้าพานให้เล่าอีกเดิมทางและหลอมอี่าจากสภาพชัานคนเก็บ แต่เป็นจุดเริ่มต้นของแบบคิด "ที่พักสำหรับนักเดินทาง"

ยุคที่สำคัญที่สุดในการก่อวงสร้างตัวของเรียวกังคือ สมัยเอโดะ (Edo Period, ค.ศ. 1603-1868) ซึ่งเป็นช่วงที่ญี่ปุ่นมีสันติภาพและความสมมส การเดินทางของผู้คนเริ่มเป็นที่นิยมกัน โดยเฉพาะอย่างญึ่งการเดินทางระหว่างเอโดะ (โตเคียวในปัจจุบัน) กับเคียวโต ตามเส่นทาง "โทไกโดะ (Tokaido)" และ "นากาเซนโดะ (Nakasendo)"

ความรุ่งเรื่องของการเดินทาง: ผู้คนเดินทางเพื่อการค้า การจารกแล่วบุญ การเยียมเยียบูกัดร หรือแม้แต่การเดินทางตามภาคสิบ สง่าส Sankin-kotai ที่ไดยโยดีต้องเดินทางไปเอโดะสลับกับบ้านเกิด)

การก่อตำแหนง "เรียวกัง" ในความหมายปัจจุบัน เริ่มพัฒนาจากพิเซยาที่เรียบง่าย มาเป็น "ฮอนจิน (Honjin)" และ "วากิ-ฮอนจิน (Waki-Honjin)" ซึ่งเป็นที่พักสำหรับไดยโมเขยา ซามูไร และขุนขสึง รวมถึง "คังิ มาโดะ (Kichin Yado)" หรือ "ฮาตาโงะ (Hatago)" ซึ่งเป็นที่พักสำหรับพ่อค้าและคนทั่วไป

ฮอนจิน: เป็นที่พักขนาดใหญ่ หรูหรา มีบริการระคมครันสำหรับขุนข์นลืงโดยเฉพาะ

ฮาตาโงะ: เป็นที่พักท้องรับคนทั่วไป ให้บริการอาหารและที่พักเรียบง่ายกว่า แต่คีมีบริการที่พักสาดกิ

สมัยเมจิ (Meiji Period, ค.ศ. 1868-1912): ญี่ปุ่นเปิดประเทศสู่โลกสู่ยคสมัย ทำให้เกิดการปล่อยเเปลงทางสังคมและระดับธรรมอย่างราดเจ้า แม้ขี่มีที่พักไคเศคนักยคสมัยเกิดขึ้น แต่เรียวกังก็ยังคง่ได้รับความนิยมในฐานะช่าววันภึมาลและหลิ้งเรียน และการปรับปรุงและพัฒนาบริการให้ทันสมัยขึ้น แต่ยังคงรักษาลักษณะแคมาหท

ช่วงหลังสงครามโลกครั้งที่ 2: การเดินทางและการท่องเที่ยวในญี่ปุ่นกลับมาเฟื่องฟูอีกครั้ง เรียวกังจำนวนมากได้ปรับปรุงและพัฒนาบริการให้ทันสมัยขึ้น แต่ยังคงรักษาเสน่ห์เลิ่มใจ